东汉首任任城王刘尚，东平王刘苍之子，刘秀之孙

正文

第一任：东平王刘苍的儿子刘尚，元和元年（公元84年）受封为任城区王，食邑有任城、亢父和樊县共3个县。刘尚在位18年去世。

第二任：刘尚之子刘安继位，刘安的弟弟刘福和刘亢则被分别封为桃乡侯和当涂乡侯。刘安是个非常贪财而又吝啬的人，经常微服出行，强取官属车马刀剑，甚至连卫士们的米肉也强要而不给钱。他因此受到朝廷的谴责。刘安在位19年去世，谥号任城贞王。

第三任：刘安之子刘崇继位。刘崇在位31年去世，谥号任城节王。

第四任：因刘崇死后无子继位，任城王国一度绝亡。刘崇死10年后，刘志封河间孝王刘开的儿子参户亭侯刘博为任城王，让他承奉刘尚的庙祀。刘博在位13年去世。

第五任：刘博死后也没有儿子，任城王国再度绝王。第二年也即嘉平四年（175年），刘宏又封河间贞王刘建的儿子新昌侯刘佗为任城王，以奉刘博之后。刘佗在位46年，因曹魏篡位，被贬为崇德侯。任城王国至此与东汉一同灭亡。

东平县王族后裔主要分布在今山东地区，并构成后世著名的东平刘氏的一个重要来源。