《并联机器人机构学理论及控制》是由黄真编写，机械工业出版社于1997年出版的图书。本书由机械工业出版社基金资助，旨在介绍并联结构的基本概念及其在并联机器人上的应用控制技术。

内容提要

《并联机器人机构学理论及控制》是一本深入探讨并联机器人机构学理论及控制技术的专业书籍。书中详细阐述了并联结构的概念，以及如何将其应用于并联机器人的控制领域。

章节目录

前言

第1章 绪论

第2章 空间并联机构的结构分析

1. 连杆参数的D-H表示法

2. 空间机构的组成元素

3. 空间机构的自由度

4. 公共约束和过约束机构

5. 并联机器人机构的结构形式

第3章 并联机器人机构位置分析

1. 位置反解

2. 位置正解的数值方法

3. 位置正解的封闭方法

4. 6-SPS并联机构的位置正解

第4章 运动影响系数及运动分析

1. 运动影响系数的概念

2. 串联开链机构的运动影响系数

3. 并联机构的一阶影响系数及速度分析

4. 并联机构的二阶影响系数及加速度分析

5. 建立并联机构影响系数的其它方法

6. 6-SPS机构运动分析

7. 具有冗余自由度的并联机构分析

8. 具有螺旋副的机构的运动分析

第5章 并联机器人的动力分析

1. 约瑟夫·拉格朗日动力学模型

2. 机构的动态受力分析

3. 典型的6-SPS机构的受力分析

4. 并联机器人的弹性动力模型

第6章 并联机器人机构性能分析

1. 6-SPS机构的特殊形位

2. 工作空间分析

3. 误差分析和补偿

4. 操作器的灵巧度分析

第7章 3自由度并联机构分析

1. 平面3自由度并联机构分析

2. 球面3自由度并联机构分析

3. 空间平台机构的位置分析

4. 空间平台机构的运动分析

5. 并联机构输入输出力分析

第8章 少自由度机构的特殊运动性质

1. 不完全自由的自由度

2. 旋量在不同几何空间下的相关性

3. 反螺旋和被约束的运动

4. 约束作用下存在的特殊转动

5. 3自由度并联平台机构的运动性质

6. 3自由度并联角台机构的运动性质

7. 串联机器人的转动自由度

第9章 多指手、多足机、多机器人协调

1. 机构模型及运动学

2. 多自由度并联机构的超确定输入

3. 步行机轻动性与并联机构参数

4. 多指多关节手的特殊位形

第10章 轨迹规划与控制

1. 机器人控制系统的研究现状

2. 并联机器人液压控制系统

3. 并联机器人的控制策略

4. 并联机器人控制系统的数学模型

5. 并联机器人轨迹规划与生成

6. 位置、速度控制算法程序框图

7. 运动轨迹控制系统的设计

8. 双自由度PID机器人电液速度控制系统

9. 具有干扰补偿的机器人伺服系统

10. 容错分布式计控系统

第11章 并联机器人自适应控制

1. 只用对象输入输出值设计的MRACS

2. 从参考模型取状态设计的MRACS

3. 带干扰力补偿的液压并联机器人MRACS

4. 并联机器人专家自适应PID控制系统

第12章 并联机器人控制信息的实时并行处理

1. 并联机器人规划级运动控制算法的并行处理

2. 双自由度PID控制算法实时并行处理

3. 基于MCS-51单片机的MRAC实时并行处理

4. 基于MCS-96单片机的MRAC实时并行处理

第13章 并联机器人力控制技术

1. 机器人顺应控制与力控制技术

2. 机器人力控制的实施方案

3. 并联机器人位置/力混合控制系统

参考文献

参考资料

并联机器人机构学理论及控制.豆瓣读书.2024-08-30

并联机器人机构学理论及控制 .读书网.2024-08-30