皇棚湾街南邻济安台里街，北靠老运河南岸，东通济安桥南路，西侧为济宁电厂北宿舍。东西走向，宽2米至3米，水泥路面，路旁为居民住宅。2017年6月因济安桥重建，街内居民已整体搬迁。

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相传，早年此街是一片荒地。清代初于老运河南岸建天仙庙一座，庙前住有五至七户人家(没有街巷名称)以从事小手工业为生。

据记载：康熙帝四十四年(1705年)夏天，康熙帝第五次南巡，从北京通州坐龙船，来到了济宁市草桥西运河拐弯处，山东巡抚赵世显、济宁知州吴在天仙庙临时搭棚接驾。龙船靠岸，康熙皇帝向迎驾的赵世显、吴柽问道：“到济宁了吗？什么所在？”答：“到了，皇帝，河南岸有座天仙庙，北岸是个穷命庄。”康熙皇帝自言自语地说：“济宁的生意不是很兴隆吗？怎么还有穷命庄呢？”从此，运河北岸草桥口西改为“兴隆街”，运河南岸为“皇棚湾街”沿用至今。

次日，康熙帝巡览济宁运河沿岸景色，行至二神庙(今济圣街南首，济阳大街路南，祀关羽、火神，济圣街原名二神庙街)，迎面见一僧人跪献盆草。康熙帝问道：“所献何物？在何处当主持？”答：“此一统万年青也。小僧法名际普，就在此地不远处。”这使康熙皇帝很喜欢，因为清代统一中原地区不久，“一统万年青”太吉利了，便说道：“走，我去看看。”文武官员巡抚州官均随圣驾。走到一看原来只是一座小小的破庙，康熙帝说：“这不是小茅庵吗？”遂命山东巡抚赵世显在此地建个规模宏大的寺院。康熙帝御笔书“慈灯寺”，寺院落成后镶嵌在庙门前的木制红牌坊上。寺庙旧址在原济宁食品厂院内(现在已盖成居民楼)。慈灯寺街后与济阳大街合并。

而天仙庙那一带，因了皇帝驾临，也成了风水宝地，居住的人越来越多，渐次成了街区，又因为此地扎皇棚迎驾康熙，从此运河南岸改名为皇棚湾街。